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激光雷达，英文全称为 Light Detection And Ranging，简称LiDAR，即光探测与测量，是一种集激光，全球定位系统（GPS）和惯性导航系统（INS）三种技术于一身的系统，用于获得数据并生成精确的DEM（数字高程模型）。这三种技术的结合，可以高度准确地定位激光束打在物体上的光斑，测距精度可达厘米级，激光雷达最大的优势就是“精准”和“快速、高效作业”。在机器人和无人驾驶汽车系统中，激光雷达近两年最为大众称道的是用于无人驾驶汽车自主导航的激光雷达，特别是它可以使无人驾驶汽车自行避开障碍物，是导航、定位、避障必不可少的核心传感部件。
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激光发射器发出激光脉冲，当激光碰到物体后，部分激光反射回激光器。通过计算发射/接收脉冲时间差，可以计算出距离值。
激光发射器连续不停的发射激光脉冲，由旋转的光学机构将激光脉冲按一定角度间隔（即角度分辨率）发射至扫描角度内的各个方向而形成一个二维扫描面。
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激光雷达的目的IP和PC端的本地IP不符
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A：默认本地IP为192.168.1.200，目的IP为192.168.1.102
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A：未安装第三方库Winpacp
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利用Wireshark抓取雷达数据包，找到设置的雷达本地IP和目的IP
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A：Windows防火墙未关闭。
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在rviz后修改的Fixed Frame处修改的名称应与lslidar_c16.launch中的名称一致。
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因为防火墙设置，设置成应用程序通过，添加Lidar Scan，重启雷达即可
